ROBOS APLICADOS NO MERCADO

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3. CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS

Um robô pode ser classificado quanto a sua estrutura cinemática como:

- Cartesiano (PPP)

- Cilíndrico (RPP)

- Esférico (RRP)

- Articulação horizontal (RRP)

- Articulação vertical (RRR)

3.1 ROBÔS CARTESIANOS

Os robôs cartesianos têm três das articulações principais do tipo deslizante, ou prismática.

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Os robôs manipuladores cartesianos possuem pequena área de trabalho quando comparados com manipuladores de dimensões semelhantes, mas de diferente geometria. Porém, possuem um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação (ROSÀRIO, 2005).

Devido à simplicidade do controle e a rigidez mecânica, robôs manipuladores cartesianos são utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um exemplo de robô desta classe utilizado na automação de armazéns é o robô transelevador, utilizado para alocação e extração de objetos em armazéns verticais.

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3.2 ROBÔS CILÍNDRICOS

Estes robôs são compostos por uma junta rotacional e duas juntas prismáticas (RPP), combinando movimentos rotacionais com lineares, o que resulta em uma área de trabalho é maior que dos robôs cartesianos.

Sua rigidez mecânica é ligeiramente inferior e seu controle um pouco mais complexo que o robô cartesiano, devido à variedade de momentos de inércia para os diferentes pontos na área de trabalho e pelo movimento de rotação da junta da base.

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3.3 ROBÔS ESFÉRICOS

Robôs esféricos ou de coordenadas (RRP) polares possuem dois movimentos rotacionais, sendo um na base e outro no ombro, e um terceiro linear, gerando uma área de trabalho esférica. Estes robôs possuem uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas também uma menor rigidez mecânica. Seu controle é ainda mais complexo que o dos robôs cilíndricos por possuir mais movimentos de rotação.

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3.4 ROBÔS COM ARTICULAÇÃO HORIZONTAL

Também conhecidos como Robôs SCARA, são compostos por duas juntas de rotação e uma prismática (RRP). São muito utilizados em tarefas de montagem devido ao movimento linear da terceira junta. Possuem área de trabalho menor que a dos robôs esféricos.

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3.5 ROBÔS COM ARTICULAÇÃO VERTICAL

Estes robôs são compostos por três juntas de rotação (RRR), sendo a configuração que mais se assemelha em movimentos ao braço humano. Possuem uma área de trabalho maior que a de qualquer outro tipo de robô, porém uma baixa rigidez mecânica e necessitar do mais complexo dos controles.

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4. DRIVERS UTILIZADOS NOS ROBÔS

O sistema de acionamento pode ser classificado em:

- Elétrico: utiliza motores elétricos que podem ser de corrente contínua, de passo e de corrente alternada.

- Hidráulico: utiliza uma unidade hidráulica composta de um motor de movimento rotativo e de um cilindro para a realização de movimentos deslizantes. Essa unidade provoca movimentos em pistões que comprimem o óleo. O controle é feito por válvulas que regulam a pressão do óleo nas duas partes do cilindro.

- Pneumático: é composto de motores pneumáticos de movimento rotativo e cilindros pneumáticos de movimento deslizante.

Abaixo, temos um quadro comparativo das formas de acionamento elétrico, hidráulico e pneumático

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5. VANTAGENS OBTIDAS

- Aumento na produtividade e na rentabilidade;

- Melhoria de qualidade obtida através da padronização de produtos;

- Evita desperdícios e refugo;

- Menor demanda de mão-de-obra especializada;

- Operação em ambientes difíceis e perigosos;

- Operação de tarefas repetitivas e desagradáveis para o ser humano;

- Capacidade de trabalho por longos períodos sem interrupção;

- Custo baixíssimo para se manter (em comparação com o gasto com Recursos Humanos e Direitos do Trabalho);

- Menos tempo para refazer a linha de montagem para novos produtos.

6. REFERÊNCIAS

FRANCHIN, Marcelo N. Elementos de Robótica. Departamento de Engenharia Elétrica, Faculdade de Engenharia de Bauru, Universidade Estadual Paulista, 2005. Apostila. Disponível em: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/conteudo.html> Acesso em: 13 de janeiro de 2012.

MECALUX, Transelevadores, Catalogo versão 2011. Disponível em: http://www.mecalux.com.br/armazens-automaticos/transelevadores>. Acessado em: 12 de janeiro de 2012.

http://automacaoerobotica.blogspot.com.br/2012/07/sensores-e-atuadores-aplicados-robotica.html