NERDS DA FRONTEIRA - Soccer 2D Simulation Team Description Paper

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incompletas, vagas e imprecisas [5].

Inferência Fuzzy

Básicamente, um modelo de inferência nebuloso baseado no Modelo de Mamdani necessita de um antecedente, que irá disparar alguma(s) da(s) regra(s) do conjunto de regras, e, seguidamente, como consequente, determinará a melhor ação a ser tomada. A configuração de uma regra é composta por duas partes:

IF "antecedente" THEN "consequenteendcenter

As regras deste modelo possuem relação fuzzy tanto nos antecedentes quanto nos consequentes, e possui uma interface que realiza a transformação das variáveis de entrada em conjuntos nebulosos equivalentes, e a seguida transformação das saıdas nebulosas em variáveis proporcionais, o que é chamado de fuzzificação e desfuzzificação. São utilizadas operações de intersecção e união entre as regras, para a geração da saıda [6].

Figura 1: Maquina de inferência nebulosa

Função de Pertinência

Consiste em função numérica, gráfica ou tabulada, que atribui valores de pertinência fuzzy para valores discretos de uma variável. Basicamente, o intervalo numérico de todos os possıveis valores reais que uma variável especıfica pode assumir [8].

A determinação de uma função de pertinência consiste em uma etapa crucial na utilização de um sistema fuzzy, pois ela vai representar o conhecimento que se tem de uma determinada informação. As funções podem ter formatos diversos, e, o que foi selecionado para uso da equipe foi o Triangular, cuja representação matemática se dá por <a<b<c (Expressão 1) [10].

(1)

Figura 2: Exemplo gráfico de um Função de Pertinência Triangular.

Decisão de Passe

O passe no jogo é a passagem da bola de um jogador para o outro, e a formação de um conjunto de regras para que seja possıvel ao agente determinar quando é melhor realizar um passe, e, principalmente, para onde direcionar a bola, é feita através da determinação de nıveis de quando a ação é favorável ou não, em porcentagem.

Isso é feito pelo processamento das informações de jogo recebidas pelos agentes, ou seja, sua distância ao jogador selecionado, quantidade de adversários no caminho (marcadores), posição própria em campo. Separando-se em grupos, de acordo com o dado recebido, e separa-se em: Baixa, Média e Alta.

Ao tomar como exemplo sua posição ao jogador selecionado a receber o passe, toma-se um nıvel de distância entre 0 a 4 que será encaixado na regra Baixa, um nıvel de 3.5 a 7.5 para Média e um nıvel de 7 a 10 para Alta (Fig. 3).

Figura 3: Modelo gráfico da Função de Pertinência da Distância entre os Jogadores.

Quanto ao número de jogadores adversários no caminho, considera-se um raio de 2 metros ao jogador candidato a receber o passe, e leva-se em conta todos os jogadores do time adversário como se estes pudessem possivelmente estar entre o passador e o receptor. Então, toma-se Baixa como a quantidade de 0 a 3 adversários, Média como a quantidade de 2 a 6 e Alta a quantia de 5 a 11 (Fig. 4). Por fim, para a posição do jogador, é levado em conta sua distância ao Gol.

Figura 4: Modelo gráfico da Função de Pertinência da Quantidade de Adversários.

Decisão de Chute para o Gol

O chute a gol é a ação tomada quando o jogador vê vantagens em chutar a bola diretamente ao gol, justamente com o intuito de pontuar no placar. As informações que influenciarão na decisão de tal movimentação são: distância do gol, visão limpa e posição do goleiro em relação ao gol. Tais dados serão processados e medidos em categorias entre Baixa e Alta.

A distância do jogador até o gol será Baixa se esta for de 0 a 11, Média se estiver entre 5 e 20, e Alta se estiver acima de 15 (Fig. 5). Visão limpa irá corresponder a se o jogador que está com a bola possui campo de visão favorável, sem marcação adversária, e sem companheiros do time que estejam mais perto do gol que ele mesmo. A medida de visão limpa irá de Baixa, com 0 a 2 jogadores no campo de visão, Média, de 1 a 3 jogadores visıveis, e Alta, de 3 ou mais jogadores no caminho.

Figura 5: Modelo gráfico da Função de Pertinência da Distância Pro Gol.

A posição do goleiro em relação ao gol serve para determinar que, se o jogador estiver pronto para jogar a bola pro gol, se compensa o chute, ou se o goleiro adversário terá chances de interceptar a bola, devido à proximidade ao gol. Varia de Baixa, quando o goleiro está de 0 a 5 metros do gol, Média, quando o mesmo se encontra entre 3 a 10 metros de distância do gol, e Alta, quando ele está entre 9 metros em diante de distância. As medidas são feitas a partir do ponto correspondente à metade do gol.

A saıda desta função será a variável de Possibilidade de Chute a Gol, e corresponde a um valor de 0 a 10.

Decisão de Angulação do chute para o Gol

Esta ação consiste no agente saber qual o melhor ângulo, a chutar a bola, que terá maior probabilidade de marcar ponto, e considera, basicamente, o posicionamento do goleiro diante do gol.

O retorno será uma variável que variará entre Extrema Direita e Extrema Esquerda. E elas serão medidas de acordo com a distância do goleiro ao centro do gol, cuja medida é de 7.32 metros, com centro em 3.66, que corresponde, no eixo Y, ao número 0. Se ele estiver no centro do gol, medida 0 Y até 1 ou -1, então o retorno será Meio, ao pender para a esquerda, de 1 a 2.5 esquerdo, retorno será Esquerda, e se pender de 2.4 a 3.66 esquerdo, retorna Extrema Esquerda.

Similarmente, se pender de 1 a 2.5 direito, o retorno será Direita, e de 2.5 a 3.66 direito, o retorno será Extrema Direita.

Decisão de Angulação do chute

Esta função consiste no jogador determinar qual será a melhor direção para chutar a bola, e tende sempre a ser a direção oposta ao gol do próprio time, salvo quando a marcação adversária estiver muito difıcil de ser atravessada. Seu retorno será em graus, indo de 0 (reto na direção do pescoço)