Geração e Aquisição de Sinais
Por: Carolina234 • 9/12/2017 • 803 Palavras (4 Páginas) • 399 Visualizações
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[pic 34]
Na borda do While Loop, adicione um registrador de deslocamento:
[pic 35]
Assim:
[pic 36]
Adicione um elemento do lado esquerdo na forma:
[pic 37]
E então, configure toda a tela na forma:
[pic 38]
Dess forma, a diferença dos tempos é a base do retangulo da integral do erro. A soma dos erros dividido por dois, é a altura do retangulo da integral do erro. A multiplicação desses nos dá um retangulo dos erros.
Na próxima tela, a somatória desses retangulos limitados pelo lim de área da a integral dos erros, que multiplicado pelo ganho integral, da a parte integral do controlador PI.
[pic 39]
Um exemplo de resposta do sistema segue na imagem:
[pic 40]
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Malha Fechada proporcional – Integral - Derivativo, controle PID:
Para fazer o derivativo, que tem como conceito antecipar o controle, esse age sobre a inclunação da curva da resposta do sistema. Para fazer o mesmo, as janelas devem estar na forma:
[pic 41]
E na tela de blocos, realizar a tela:
[pic 42]
Como a derivada é o coeficiente da reta tangente a curva, e a tangente é o resultado da divisão do cateto oporto pelo adjacente. Nesse caso, o oposto é a diferença dos erros, e o adjacente, a diferença dos tempos naquele instante. Esse resultado vezes um ganho de derivativo desulta no controle derivativo.
Um exemplo de resposta é ilustrado na figura a seguir:
[pic 43]
Outras estruturas podem ser adicionadas a critério do aluno para melhor enchergar o controle como indicadores de cara parte do PID individuais, assim como indicativos de regime permanente, quando o erro é menor do que 2%.
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