Projeto de Robô Móvel Microcontrolador

Projeto de um Robô Móvel Microcontrolado

Obs: Vocês deverão preencher e realizar o relatório e enviá-lo em formato digital (WORD - *.doc ou *.docx) para o e-mail institucional do professor, que é andre.curvello@unifran.edu.br. No campo de assunto do e-mail, coloquem [ROBO-MIC] – Relatorio Final – Nomes dos alunos (Exemplo: [ROBO-MIC] – Relatorio Final – ANDRE MARCOS VINICIUS). E em anexo ao e-mail deverá estar o presente relatório preenchido e respondido.

1. Objetivos

• Montagem de um robô móvel
• Modificação no chassi de um robô
• Testes de componentes como Motores DC, Servos e Microcontroladores
• Finalização do projeto do robô

1. Lista de Material

• Chassis de robótica
• Motores DC
• Servo Motores
• Microcontroladores (Arduino, MSP430 ou PIC)
• Ferramentas diversas
• Eletrônica de Bancada (Fontes DC, Multímetro, etc)
• Demais componentes utilizados

1. Procedimento Experimental        

1. Com relação ao projeto final, responda:

1. Seu robô utilizou de algum sensor?

Sim , utilizamos um receptor infravermelho que é uma forma de sensor.

1. Seu robô utilizou de algum componente para recepção remota de comandos, como infravermelho, bluetooth ou outro tipo de radiofrequência?

Sim, foi utilizado um receptor infravermelho para captar o sinal de controle(Case) emitido pelo controle remoto .

1. Seu robô fez uso de braço robótico ou garra?

Braço Robótico. Para movimentar a estrutura do Braço são utilizados 5 servos-motores por apresentarem um torque continuo e uma menor predisposição a erro em situações de resistência ao seu movimento e estão ligados na porta PWM do arduino.

1. Para tracionar seu robô foram utilizados servos de rotação contínua, servos de rotação limitada ou motores DC?

Motores DC com Ponte H. Um motor elétrico de corrente contínua (DC) é um tipo comum de motor elétrico.Sua principal característica é que ele possui dois terminais elétricos, um positivo e um negativo. Se uma corrente elétrica percorre no sentido normal o eixo do motor gira para um lado. Se a corrente elétrica é invertida, o eixo gira para o outro lado.

Tensão de operação dos motores equivale a 12v

1. Qual o microcontrolador utilizado para comandar seu robô?

Arduino.

1. Você teve que utilizar baterias para alimentar o robô?

Sim, utilizamos 5 pilhas para fornecer energia para os motores DC , já para os servos utilizamos 4 pilhas e uma matéria de 9 v para manter o microcontrolador em funcionamento.

1. Certamente, você enfrentou problemas durante a montagem, testes e prototipação do robô. Descreva detalhadamente os problemas encontrados durante o desenvolvimento do robô (problemas com servos, fiação, mal contato, motores com problemas, etc), e o que vocês fizeram para consertar cada problema.

Enfrentamos vários obstáculos , um deles foi que o braço robótico só andava para frente, então descobrimos com a ajuda dos professores que teríamos que aterrar a fonte externa junto com o arduino, por que o mesmo não estava reconhecendo a fonte.

1. Coloque o código-fonte final completo e comentado, utilizado para controlar o robô.

#include

#include

Servo base1;

Servo base2;

Servo base3;

Servo base4;

Servo base5;

int motorA1 = 40;

int motorA2 = 41;

int motorB1 = 42;

int motorB2 = 43;

int RECV_PIN = 7;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

long int resultado; // é mais fodinha

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver

pinMode(motorA1,OUTPUT);

  pinMode(motorA2,OUTPUT);

  pinMode(motorB1,OUTPUT);

  pinMode(motorB2,OUTPUT);

  base1.attach(5);

  base2.attach(4);

  base3.attach(3);

  base4.attach(2);

  base5.attach(1);

}

...