O Projeto Integrador

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Figura 2-4-Guia linear (desmontagem do sistema lubrificador) (fonte: OBR em 26/05/12) 13

Figura 2-5-Mancal com rolamento (fonte: OBR em 26/05/12) 14

Figura 2-6-Rolamento linear (desenho em duas vistas) (fonte: OBR em 26/05/12) 14

Figura 2-7-Motor de Passo (fonte Aumek OBR 12/09/12)..................................................15

Figura 2-8 Relutância Variável (fonte: sabereletronica em 12/09/12).................................16

Figura 2-9 Motor de Passo Ímã Permanente (fonte: metaltex OBR 12/09/12)...................17

Figura 2-10 Motor de passo Híbrido (fonte:pololu.com OBR 12/09/12)..............................18

Figura 2-11 Motor de Passo Bipolar (fonte: www. maxwellbohr.com.br OBR 12/0912).....19

Figura 2-12 Motor de passo Bipolar (fonte: www. maxwellbohr.com.br OBR 12/0912).....20

Figura 2-13 Fuso de esferas(fonte: OBR em 26/05/2012...................................................21

Figura 2-14 Fonte de luz (fonte: Sabereletronica 26/05/2012) 22

Figura 2-15 Lentes (fonte:sabereletrônica em 26/05/2012 22

Figura 2-16 Funcionalidade de sensores fotoelétricos(fonte: automatizesensores............23

Figura 2-17 Sensor fotoelétrico (fonte: Sick em 26/05/2012...............................................24

Figura 2-18 Dimensões (fonte: Sick em 26/05/12) 25

Figura 2-19 Conexão elétrica (fonte: Sick em 26/05/12) 25

Figura 2-20 Esquema de ligação (fonte: Sick em 26/05/2012............................................25

Figura 2-21-fuso de esferas (fonte: OBR em 26/05/12) .....................................................26

Figura 3-1 Perfil de alumínio (fonte: OBR em 26/05/12) ....................................................27

Figura 3-2 Guia linear (fonte: OBR em 26/05/12) 28

Figura 3-3 Correia sincronizada (fonte: Brecoflex em 26/05/2012)....................................29

Figura 3-4 Fluxograma das instruções no pipeline (fonte: mecatronicadegaragem...........32

Figura 3-5 Diagrama da CPU (fonte: mecatronicadegaragem em 12/09/2012..................33

Figura 3-6 ULA (fonte: mecatronicadegaragem em 12/09/2012.........................................34

Figura 3-7 Diagrama de blocos (fonte: mecatronicadegaragem em 12/09/2012................35

LISTA DE TABELAS

Tabela 1-saída (fonte: sabereletronica em 26/05/12) 22

Tabela 2-dados técnicos do sensor (fonte: Sick em 26/05/12) 24

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LISTA DE SÍMBOLOS

V – tensão elétrica

Hz – Hertz

W – potencia elétrica

π – PI

Ω – resistência elétrica

µs – micro segundos

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LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

Hz – hertz (freqüência dada por tempo)

mA – miliampere

RPM – rotação por minuto

Rad.s – velocidade angular

nM – torque

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Introdução

Este projeto trata-se de uma mesa de coordenadas X,Y,Z, visando melhorar o desempenho de algumas máquinas na indústria, com isso diminuindo os esforços humanos e aumentando a segurança dos operadores. Essa mesa poderá ser utilizada como um selecionador de peças que não foram aprovadas, para isso também haverá necessidade da integração de alguns controladores ou talvez sistemas de visão, que quando indicarem que alguma peça não foi aprovada a mesa entrará em funcionamento retirando a peça que foi reprovada da linha de montagem e depositando em um local de refugos.

Robô de coordenadas Cartesianas: movimenta se em linha reta, em deslocamentos horizontais e verticais (fig1.1). As coordenadas cartesianas especificam um ponto de espaço em função de sua coordenada x,y e z. Esses robôs têm três articulações deslizantes e são codificados como PPP.

[pic 3]

Figura 1-1-Eixo cartesiano (fonte: livro princípio da mecatrônica em 26/05/12)

[pic 4]

Figura 1-2-Sistema de coordenada 1 (fonte: wikipedia em 26/05/12)

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Fundamentação Teórica

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Métodos

O novo sistema adotado para a realização do projeto apresentará elementos mecânicos e eletroeletrônicos que serão descritos e exemplificados abaixo. São eles:

- Guias Lineares

- Sensor Óptico

- Sistema de transmissão por fuso (sem fim)

Utilizado comumente em fresas CNC e alguns robôs, o sistema de três coordenadas auxilia