IDENTIFICAÇÃO DOS PARÂMETROS DA DINÂMICA
Por: Jose.Nascimento • 5/6/2018 • 1.969 Palavras (8 Páginas) • 218 Visualizações
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INTRODUÇÃO
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DESCRIÇÃO DO MECANISMO
O mecanismo consiste em um sistema biela-manivela, contendo um amortecedor e uma mola conectada ao pistão.
Seu funcionamento se dá a partir do movimento de rotação da manivela, onde está causa um deslocamento em X do pistão. Porém, existem dois componentes de auxilio e/ou retardo de movimento, a mola e o amortecedor. A mola irá realizar uma força sempre tendendo ao equilíbrio do sistema por inteiro, já o amortecedor realizará uma força contrária ao movimento.
[pic 1]
Figura 1 - Diagrama do sistema
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IDENTIFICAÇÃO DA CADEIA CINEMÁTICA
[pic 2]Figura 2 – Cadeia cinemática Biela-manivela
- Circulado em azul, temos as dimensões constantes;
- Circulado em verde, a variável primária;
- Circulado em vermelho, as variáveis secundárias;
Grafo:
[pic 3]Figura 3 – Grafo
[pic 4]
[pic 5][pic 6][pic 7]
[pic 8]
Intervalo de existência de q:
[pic 9]
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IDENTIFICAÇÃO DOS PARÂMETROS DA DINÂMICA
Massa da manivela: [pic 10]
Massa da biela: [pic 11]
Massa do pistão: [pic 12]
Momento de inércia da manivela: [pic 13]
Momento de inércia da biela: [pic 14]
Constante da mola: [pic 15]
Coeficiente de amortecimento do amortecedor: [pic 16]
Força aplicada no centro de massa da biela: [pic 17]
Torque aplicado na origem: [pic 18]
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análise cinemática
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ANÁLISE GERAL
- Equações cinemáticas de posição:
[pic 19]
*Lembrando que s(1)=D e s(2)=X são as variáveis secundárias
- Matriz Jacobiana:
[pic 20]
- Determinante da matriz Jacobiana:
[pic 21]
[pic 22]
- Derivada das Equações Cinemáticas:
[pic 23]
- Coeficientes de Velocidade:
[pic 24]
e [pic 25][pic 26]
- Derivada da matriz jacobiana em relação a q:
[pic 27]
- Derivada dos coeficientes de velocidade:
[pic 28]
e [pic 29][pic 30]
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ANÁLISE DOS PONTOS DE INTERESSE
- Centro de massa da manivela (Ponto 1):[pic 31]
Figura 4 – Cadeia cinemática com sistema global e local do ponto P1
Em vermelho temos o sistema global e em azul o sistema local do ponto P1.
- Análise da posição do centro de massa da manivela:
[pic 32]
[pic 33]
[pic 34]
[pic 35]
e [pic 36][pic 37]
- Coeficientes de Velocidade do centro de massa da manivela:
[pic 38]
[pic 39]
[pic 40]
e [pic 41][pic 42]
- Derivadas dos Coeficientes de Velocidade do centro de massa da manivela:
[pic 43]
[pic 44]
[pic 45]
e [pic 46][pic 47]
- Centro de massa da biela (Ponto 2):[pic 48]
Figura 5 - Cadeia cinemática com sistema global e local do ponto P2
Em vermelho temos o sistema global e em azul o sistema local do ponto P2.
- Análise da posição do centro de massa da biela:
[pic 49]
[pic 50]
[pic 51]
[pic 52]
e [pic 53][pic 54]
- Coeficientes de Velocidade do centro de massa da biela:
[pic 55]
[pic 56]
[pic 57]
e [pic 58][pic 59]
- Derivadas dos Coeficientes de Velocidade
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