A Linguagens e sistema de Programação de Robôs

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Fluxo de execução

Como nas linguagens de programação permite ao usuário especificar o fluxo de execução conceitos tais como testes e ramificação, laços.

Mais do que em muitas aplicações o processamento paralelo é importante nas aplicações de células de trabalho automatizadas, muitas vezes dois ou mais robôs são usados numa única célula e trabalham em simultâneo para diminuir o templo de ciclo.

Ambiente de programação

Um bom ambiente de programação promove a produtividade do programador, a maioria das linguagens de programação é hoje interpretada, de forma que expressões individuais de linguagem podem ser executadas isoladamente durante o desenvolvimento do programa e da depuração.

Integração de sensores

O sistema deve ter, no mínimo, meios de questionar os sensores táteis e de usar as respostas em construtos do if-then-else.

Por exemplo, em nosso modelo de aplicação, um sistema de visão localiza os suportes na esteira transportadora e envia ao controlador do manipulador sua posição e orientação em relação a câmera. O sistema de referência da câmera é conhecido em relação ao da estação de trabalho.

Certos sensores podem fazer parte de outros equipamentos da célula de trabalho.

Problemas peculiares as linguagens de programação de robôs

O avanço feito nos últimos anos tem ajudado, mas a programação de robôs continua difícil.

Modelo de mundo interno versus realidade externa

Uma característica central de programação de robôs é o modelo de mundo mentido internamento computador. Mesmo quando esse modelo é bastante simples, há ampla dificuldades para garantir que ele corresponda a realidade física que seta tentando modelar.

Essa correspondência entre o modelo interno e o mundo externo deve ser estabelecida para o estado inicial do programa. Durante a programação inicial ou depuração, cabe ao usuário de garantir que o estado representado no programa corresponde ao estado físico da célula de trabalho.

É comum que os pesos de uma montagem requeiram que o manipulador faça movimentos que exigem uma precisão além da sua capacidade.

Ao lidar objetos cuja localização não é conhecida com exatidão, é essencial de alguma forma e informação de posição.

Capitulo 13

Sistema de Programação off-line

Introdução

O sistema de programação off-line (OLP) é uma linguagem de programação que foi suficiente estendida, geralmente por meio de computação gráfica, de forma que o desenvolvimento de programas de robótica pode ser feito sem o acesso ao robô em si e são essenciais para o auxílio da programação dos equipamentos de automação industrial e nas plataformas para pesquisa robótica. O crescimento do mercado de robôs industriais, um dos principais motivos é que os robôs ainda são muito difíceis de usar, além disso, uma grande porcentagem dos robôs instalados está sendo usada de maneiras que não tiram proveito total dos seus recursos. A maioria dos fatores que tornam a programação de robôs uma tarefa difícil, no desenvolvimento de sistemas de programação para robôs, o avanço dos recursos das técnicas de programação para robôs, o avanço dos recursos das técnicas de programação parece diretamente ligado à sofisticação do modelo interno referenciado pela linguagem de programação. A noção de um sistema OLP se estende a qualquer dispositivo programável do chão de fábrica, uma vantagem dos sistemas OLP é que não paralisa o equipamento de produção quando este precisa ser reprogramado, a programação off-line de robôs tem outros benefícios potenciais e que estão apenas começando a ser avaliados pelos usuários de robôs industriais.

Principais aspectos dos sistemas OLP

Interface de usuário

A grande motivação para o desenvolvimento de um sistema OLP é criar um ambiente que torna mais fácil a programação de manipuladores, outra grande motivação é eliminar a dependência de uso de equipamento físico durante a programação.

Os fabricantes de robôs industriais apreenderam que as RPLs que fornecem com os robôs não podem ser usadas com sucesso por uma grande porcentagem dos funcionários das fabricas. Robôs industriais são equipados com uma interface para programadores e outra para não programadores.

Em geral, essas duas abordagens ao desenvolvimento de programa trocam a facilidade de utilização pela flexibilidade.

Uma interface de usuário bem projetada deve permitir que não programadores executem muitas aplicações do começo ao fim.

Modelagem 3D

O elemento fundamental nos sistemas OLP é o uso dos modelos gráficos do robô simulado e sua célula de trabalho. Para acelerar o desenvolvimento do programa. A medida que os sistemas CAD se tornam mais e mais preponderantes na indústria. Como é altamente desejável desse tipo de integração CAD do projeto a produção, faz sentido que um sistema OPL contenta um subsistema CAD de modelagem, ou seja, em si uma parte do sistema CAD de projeto.

Os sistemas OLP requerem múltiplas representações das formas espaciais. No entanto, para aproveitar a tecnologia de exibição, muitas vezes outra representação é necessária. As ações gráficas da interface do usuário, como apontar para um ponto em uma superfície devem agir internamente de forma a especificar um ponto na verdadeira superfície.

A utilização importante da geometria tridimensional dos modelos de objetos é na detecção automática de colisão – ou seja, quando alguma colisão ocorre entre objetos no ambiente simulado, o sistema OLP deve automaticamente alertar o usuário e indicar com exatidão onde ela acontece.

Emulação cinemática

Em relação a cinemática inversa o sistema OLP consegue fazer a interface com o controlador de duas formas distintas. O sistema OLP pode substituir a cinemática inversa do controlador do robô e sempre comunicar suas posições