A Plataforma de Stewart

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Figure 3 - Simuladores de Automóvel

Figure 4 - Base do Robô Kuka

Figure 5 - Sistema Robótico

Figure 6 - Manipulador Paralelo, Plataforma de Stewart

Figure 7 - Manipulador Serial KR-3 KS

Figure 8 - Delta (ABB FlexPicker-IRB340)

Figure 9 - The Adept Quattro™ s650

Figure 10 - Manipulador de 6° de Liberdade

Figure 11 - Cirurgia

Figure 13 - Esboço da Plataforma de Stewart

Figure 14 - Acoplamento vista frontal

Figure 15 - Acoplamento vista lateral ("L" comprimento entre furos de centro)

Figure 16 - Triângulo gerado do movimento

Figure 17 - Layout do painel

Figure 18 - Esquema de distribuição sensorial

Tabela 1 - Tabela verdade do motor

Figure 19 - Perfil "L"

Figure 20- Articulador

Figure 21 - Barra Roscada

Figure 22 - Eletrodo OK 46

Figure 23 - Suporte da Seringa

Figure 24 - Suporte dos Sensores Indutivos

Figure 25 - Parafuso Allen

Figure 26 - Painel Elétrico

Figure 27 - Compensado Furado

Figure 28 - Trilho DIN (medidas e imagem)

Figure 29 - Canaletas

Figure 30 - Borne de passagem a mola

Figure 31 - Fonte Chaveada Detalhada

Figure 32 - Fonte Chaveada

Figure 33 - Mini Relé Modular

Figure 34 - Switch Ethernet

Figure 35 - Esquema elétrico do sensor indutivo

Figure 36 - Sensores Indutivo (faceado a esquerda) (Não Faceado a direita)

Figure 37 - Controlador Lógico Programavel

Figure 38 - IHM (Interfaceamento Homem/Maquina)

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LISTA DE TABELAS

Figura 2-1 – Evolução do desvio do nível de água em 6 meses.

Figura 2-2 – Coeficiente de arrasto Cd num cilindro, para ângulo de ataque nulo, em função

Figura 2-3 – Gráficos em formatos vetoriais (acima) e matriciais (abaixo).

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LISTA DE SÍMBOLOS

ρi Densidade da atmosfera

Ω(.) Operador matricial do produto vetorial

f Força na mola

fi Função de densidade de probabilidade

k Constante de Boltzmann - constante da mola

L Momento angular

m Massa de uma molécula

rk Posição do k-ésimo elemento de massa

ro Posição do ponto O

Ti Temperatura da atmosfera

vx, vy, vz Componentes do vetor velocidade da molécula

vox, voy, voz Velocidade do fluxo

y1, y2 Posição das extremidades da mola

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

FATESF Faculdade de Tecnologia São Francisco

GDL Grau de Liberdade

CLP Controlador Lógico Programável

IHM Interface Homem Máquina

SAE Society of Automotive Engineers - EUA

AISI American Iron and Steel Institute - EUA

NR Norma Regulamentadora

NBR Norma Regulamentadora Brasileira

DIN Deutsches Institut für Normung ou Instituto Alemão para Normatização

USB Universal Serial Bus

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INTRODUÇÃO a plataforma de stewart

A plataforma de Stewart é definida como um manipulador de movimentos cinemático, sistema mecânico capaz de movimentar um corpo rígido em relação a um referencial fixo, ou seja, uma base fixa e base móvel. A base móvel deve se manter sempre paralela em relação ao solo independentemente da posição da base fixa, obviamente respeitando os limites de deslocamento de seus articuladores.

Um corpo rígido no espaço pode movimentar-se de várias maneiras, com movimentos de translação e rotação por meio de seus articuladores e o número de articuladores é o que determina seu Graus de Liberdade (GDL), uma plataforma pode possuir de três até seis GDL, sendo que a plataforma de seis GDL é de uso militar, mas não de uso exclusivo, sua aplicação pode estar nas mais diversas e discretas aplicações, tais como:

Compensação de movimentação das ondas do mar, oferecendo estabilidade da mira de estruturas bélicas em navios ou até mesmo permitindo a acoplagem entre barcos e estruturas fixas, transbordo de carga entre navios em