O Memorial Descritivo

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Segue abaixo a figura 8 ilustrando a armadura:

[pic 7]

Fig.8

2.1.5 Tampa superior.

Confeccionaremos em aço inox AISI 304, com dimensões bruta 144,5 x 100 x 1,06 mm, com apenas um dobra com a função apenas de estética, esta feita em dobradeira, terá ângulo de 90º com raio de 0,5 mm, para a fixação da tampa superior utilizaremos 2 parafusos M3x6mm e porcas 3mm sextavadas, o encaixe e fixação será nas bases laterais do chassi.

Segue ilustração na figura 9 abaixo:

[pic 8]

Fig.9

2.1.6 Suporte da placa de controle.

O suporte da placa de controle do robô “Brutus” confeccionaremos em chapa de aço inox nas medidas brutas 140 x 63 x 1,06, com dobras nas extremidades em 90º e raio de 0,5mm. Terá 4 furos de 3,5mm para fixação do suporte no chassi utilizando 4 parafusos cabeça abaulada M3 x 6mm e 4 porcas sextavadas M3 e 4 furos de 20 mm para melhor dissipação de calor oriundo da placa de controle.

Ilustração do suporte abaixo, figura 10.

[pic 9]

Fig.10

2.2. Sistema de controle

Utilizaremos um sistema de controle por radio frequência de 4 canais, uma dos principais fatores que nos levou a escolha deste tipo de sistema de controle foi à facilidade na aquisição, facilidade em literaturas a respeito do sistema e um custo bem acessível.

O sistema de controle será dividido em duas partes:

2.2.1.Transmissão

O transmissor escolhido trabalhará na frequência de 433 MHz, com alimentação de 5 Volts, utilizaremos antena externa para uma melhor qualidade no sinal transmitido e possibilidade de comando sem ruídos a uma maior distancia do receptor fixado no robô. A função do transmissor e a modulação dos dados que recebe em TTL e o envio ao receptor através da frequência definida.

2.2.2Receptor

O receptor escolhido trabalhará na frequência de 433 MHz, com alimentação entre 5 e 12 Volts, também necessita de uma antena externa para receber os dados como maior precisão. A função deste é de receber a frequência modulada e realizar o processo desmodulação. Este receptor tem a saída TTL que é responsável por transmitir os dados desmodulados, ou seja decodificados.

Nosso sistema de controle terá 4 canais com 4 comandos básicos, cada par de rodas possuirá dois comandos:

Giro sentido horário (frente) e sentido anti-horário (trás).

Para tal controle utilizaremos o CI HT-12 D e HT-12E(Circuitos Impressos) que realizam a comunicação entre si utilizando o meio eletrônico (HT-12E e HT-12D). Cada CI terá seu nó (Id) exclusivo, com a finalidade de evitar interferências de outros dispositivos. Tendo em vista a ideia de necessitarmos de 4 comandos, é conhecido então da eletrônica, depois de pesquisas, dois CI's (Circuitos Impressos) que realizam a comunicação entre si utilizando o meio eletrônico (HT-12E e HT-12D). Estes dois CI's são endereçáveis para manterem a comunicação e evitar que dados enviados sejam recebidos por outros dispositivos.

O controle terá duas alavancas com duas posições cada, com retorno ao centro através de mola, cada alavanca controlará um conjunto de rodas. A divisão dos conjuntos tem a seguinte disposição (rodas laterais esquerdas um conjunto e rodas laterais direita outro conjunto).O receptor utilizará 4 relés (um para cada comando) para ligar ou desligar o conjunto de rodas de acordo com o comando recebido. Um relé tem a finalidade de girar duas rodas laterais esquerdas em sentido horário e o outro relé em sentido anti-horário, consequentemente os outros dois reles irão girar as duas rodas laterais direita em sentido horário e o outro em sentido anti-horário.

Após definição do sistema que será utilizado para a transmissão e recebimento definimos o esquema de ligação do transmissor (controle remoto), conforme figura 11.

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Figura11 – Esquema elétrico do Emissor

Como mencionado utilizaremos o CI HT-12E para a emissão do sinal via rádio para frequência utilizaremos uma placa TXA1-434-F11.

Devido o CI HT-12E não operar na mesma faixa da tensão da bateria, utilizaremos um regulador de tensão 7805 para reduzirmos a tensão de 9 Vcc para 5 Vcc, tensão de trabalho do CI HT-12E.

As alavancas de controle serão representados como MA1 e MA2, cada um com duas posições, Frente e volta.

Segue esquema elétrico de comando e potência do robô “Brutus”:

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Figura 12 – Esquema elétrico do Receptor

O conjunto do receptor será montado dentro do carrinho, desta maneira conseguimos utilizar a alimentação oriunda da bateria de potencia, utilizado um regulador de tensão idêntico ao explanado acima para alimentação do CI receptor HT-12D, decodificador e a placa RES-433.

Conforme mencionado utilizaremos a saída do decodificador em reles interligando a parte de comando com a parte de potência.

M1 e M3 serão comandados pelos relés K1 e K2 e M2 e M4 são comandados pelos relés K3 e K4. Desta forma conseguimos