Simulador Rokisim

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Para a próxima etapa, vamos movimentar o robô. Na seção Cartesian Jog, na parte da direita, selecionamos na caixa de seleção a opção Tool frame (movimento e rotação para os eixos x, y, z) para movimentar e rotacionar a ferramenta terminal. Selecionamos a opção Base frame para movimentar e rotacionar a base na direção do eixo selecionado (x, y, z). Selecionamos a opção World frame para movimentar e rotacionar todo o braço robótico em relação ao eixo selecionado (x, y, z).

Para a última etapa, selecionamos uma ferramenta terminal através do menu file – load a tool e escolhemos uma ferramenta chamada Robotiq_hand.tool que serve para agarrar, segurar objetos.

Para a execução do trabalho em laboratório, utilizamos o computador, uma instrução com o passo-a-passo para a simulação de um braço robótico e o programa RokiSim.

Para a familiarização do simulador, vamos iniciar o programa RokiSim no computador. Após a inicialização, uma tela será exibida (carregada automaticamente pelo programa) e podemos conhecer um pouco o simulador.

Reference Frames – Exibe eixos de referência do robô

Joint Jog – Movimenta as juntas individualmente do robô

Cartesian Jog – Movimenta a ferramenta terminal do robô

- Para a simulação e identificação dos robôs no simulador, através do menu file – load a robot, vamos carregar o robô Puma 560 para iniciar o experimento.

- Na seção Reference Frames vamos ativar a opção Show reference frames para o O base. Essa opção serve para que possamos visualizar os eixos Y, X e Z do robô.

- Usando a seção Joint Jog, movimente o robô de forma a atingir o ponto mais extremo possível de ser alcançado no eixo X (vermelho), no eixo Y (verde) e no eixo Z (azul) em relação a base do robô.

- Usando novamente a seção Joint Jog movimente o robô de forma colocar o robô em três posições distintas e aleatórias.

- Coloque o robô em uma posição adequada que permita a identificação da base, vínculos e juntas. Faça um print da tela do robô (ou desenhe um croqui) e nele identifique essas partes elementares do robô (use setas, descrições).

- Na seção Reference Frames ative a opção Show reference frames para tool e world.

- Use a seção Cartesian Jog, na parte da direita para movimentar o robô.

- Tool Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)

- Base Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)

- World Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)

- Através do menu File – load a tool, carregue uma ferramenta terminal de sua escolha. Na sua opinião, qual a utilidade dessa ferrameta?

- Repita os itens acima para três outros robôs disponíveis no programa RokiSim.

DADOS OBTIDOS

[pic 2]Figura 1 – Puma 560 no ponto máximo do eixo x

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[pic 3]

Figura 2 – Puma 560 no ponto máximo em y

[pic 4]

Figura 3 – Puma 560 no ponto máximo em z

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[pic 5]Figura 4 – Puma 560 posição 1

[pic 6]Figura 5 – Puma 560 posição 2

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[pic 7]Figura 6 – Puma 560 posição 3

[pic 8]Figura 7 – Puma 560 ferramenta 1

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[pic 9]Figura 8 – Puma 560 ferramenta 2

[pic 10]Figura 9 – Puma 560 indicação das juntas

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[pic 11]Figura 10 – ABB 320 no ponto máximo em x

[pic 12]

Figura 11 – ABB 320 no ponto máximo em y

[pic 13]Figura 12 – ABB 320 no ponto máximo em z

[pic 14]Figura 13 – ABB 320 posição 1

[pic 15]Figura 14 – ABB 320 posição 2

[pic 16]Figura 15 – ABB 320 posição 3

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[pic 17]Figura 16 – ABB 320 ferramenta 1 – Ferramenta utilizada no processo de usinagem de jato d’água

[pic 18]Figura 17 – ABB 320 ferramenta 2 – Ferramenta utilizada para pintura de objetos

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[pic 19]Figura 18 – ABB 320 indicação das juntas

[pic 20]Figura 19 – FUNAC M710 Ic_50S no ponto máximo em x

[pic 21]

Figura 20 – FANUC M710 IC_50S no ponto máximo em y

[pic 22]

Figura 21 – FANUC M 710 IC_50S no ponto máximo em z

[pic 23]Figura 22 – FANUC M 710 IC_50S posição 1

[pic 24]Figura 23 – FANUC M 710 IC_50 S posição 2

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[pic 25]Figura 24 – FANUC M 710 IC_50S posição 3

[pic 26]Figura 25 – FANUC M 710 IC_50S – Ferramenta 1. Ferramenta tipo “garra” para transportar objetos de um lado para o outro.