Servocontrole
Por: Jose.Nascimento • 14/3/2018 • 1.409 Palavras (6 Páginas) • 225 Visualizações
...
Sendo assim temos:
[pic 25]
[pic 26]
[pic 27]
[pic 28]
Simulando o valor de limiar de estabilidade no MatLab temos uma senóide:
[pic 29]
Considerando os critérios da figura 2 e com o Ka de 33 (resultado obtido através de simulações simultâneas) temos o desempenho desejado
[pic 30]
Observe que nessa configuração o sinal já assentou mais de 95% de seu valor e não ultrapassa o overshoot de 2%
MATLAB:
clc
clearall
closeall
display('')
s = tf('s');
Ka = 33
G1 = 5000/(s + 1000)
G2 = 1/(s*(s + 20))
H1 = 1
F1 = series (G1,G2)
F2 = series (Ka,F1)
Y1= feedback(F2,H1)
figure(1)
rlocus(Y1)
figure(2)
step(Y1)
- Passo 8.2
Resolvendo o primeiro “bloco” com a chave fechada temos:
[pic 31]
[pic 32]
[pic 33]
Substituindo:
[pic 34]
[pic 35]
[pic 36]
[pic 37]
[pic 38]
Substituindo os valores tem-se:
[pic 39]
[pic 40]
[pic 41]
Root Locus do sistema:
[pic 42]
Observa-se que o valor de Ka para estabilidade está próximo de 2660
Resolvendo por Root Locus tem-se:
[pic 43]
[pic 44]
[pic 45]
[pic 46]
[pic 47]
[pic 48]
[pic 49]
[pic 50]
[pic 51]
[pic 52]
Sendo assim tem-se:
[pic 53]
Simulando valores e garantindo a estabilidade do sistema, tem-se:
Ka = 30 K1 =0,167
[pic 54]
Ka =100 K1 =0,05
[pic 55]
Ka = 1000 K1 =0,005
[pic 56]
Observa-se que o gráfico que melhor satisfaz as condições da tabela é o de Ka=100;K1=0,05
- Linhas de comando - MATLAB
clc
clearall
closeall
display('')
s = tf('s');
Ka = 100
K1 = 0.05*s +1
G1 = 5000/(s + 1000)
G2 = 1/(s*(s + 20))
H1 = 1
F1 = series (Ka*G1,G2)
F2 = feedback(F1,K1)
figure(1)
rlocus(F2)
figure(2)
step(F2)
- Calclando-se os valores de Wn, x e y:
[pic 57]
[pic 58]
[pic 59]
[pic 60]
[pic 61]
[pic 62]
- Malha Aberta (Se é malha aberta, não há realimentação, e consequentemente, também não há controle PD):
[pic 63]
Diagrama de Bode:
[pic 64]
Observa-se que há uma banda passante completa de sinal até aproximadamente 0,00295 rad/s , porém defasado.
Para uma entrada degrau, temos a resposta no tempo:
[pic 65]
Observa-se que com uma entrada degrau o sistema não se estabiliza, tende a infinito.
NO ACSYS:
Bode da função:
[pic 66]
Resposta no tempo à:
- DEGRAU
[pic 67]
- RAMPA
[pic 68]
- IMPULSO
[pic 69]
...