Robô Microcontrolado

...

- Montagem do circuito

Optamos em utilizar dois motores com caixa de redução, devido termos utilizado os mesmos no projeto do 5º Semenstre. Como as saídas do PIC apresentam uma limitação de corrente de 25 mA, fizemos algumas adaptações no circuito incluindo dois transistores e dois diodos ligados na saída do PIC. A saída do PIC passa pelo diodo e vai para a base do transistor, o coletor do transistor é ligado ao Vcc e o emissor é ligado ao motor. Os diodos são responsáveis por proteger o microcontrolador contra corrente reversa o que pode ocasionar a queima do PIC.

Os LEDs transmissores foram envolvidos com fitas termocontráteis. Somente assim é possível dirigir o feixe de raios infravermelhos para frente, evitando que o foto-transistor capte o sinal de forma lateral, o que fará com que o robô não funcione.

Utilizamos em nossa montagem os dois motores com caixas de redução posicionados na parte traseira da placa. Os eixos formados pelas rodas ficam perpendiculares ao centro imaginário dos sensores. A terceira roda é uma roda boba presa na parte inferior dianteira do robô.

- Resultados

Durante o processo de montagem e testes, nos deparamos com algumas dificuldades, tais como o tipo de roda a ser utilizada.

- Conclusão

O Projeto e a construção do Robô Seguidor de Trilhas Microprocessado Estratégista, conforme especificações determinadas em documento oficial das Faculdades Integradas Torricelli, visando percorrer uma determinada trajetória no menor tempo possível foi concluído com bons resultados.

Podemos aplicar o conhecimento adquirido neste semestre com as disciplinas de Eletrônica Analógica e Arquitetura de Microprocessadores e Redes através da implementação do PIC 16F628A no projeto.

No desenvolvimento desse projeto verificamos os limites de tamanho e especificações dos procedimentos para montagem, que nos fizeram avaliar o tipo de alimentação, utilização de motores com redutores e outros componentes, dentro das necessidades de tornar o veículo competitivo. Analisamos a melhor estrutura, como pode ser observado na Fig. 1, definindo materiais fáceis de montagem como o ferro para base e uma estrutura de alumínio para utilizar na construção da carenagem

[pic 2]

Fig. 1. Robô

Para o procedimento da montagem, elaboração do relatório, para construirmos esse robô, foi necessária grande pesquisa utilizando algumas referências bibliográficas como pode ser observado abaixo.

- Referências Bibliográficas

[1] Desbravando o PIC – David José de Souza – 12ª edição;

[2] Microeletrônica – Sedra / Smith – 4ª edição;

[3] Sistemas Digitais – Princípios e Aplicações – Ronald J. Tocci / Neal S. Widmer – 8ª edição;

[4] Revista Mecatrônica Fácil n°24 de 2005.

[5] Pesquisa em 04/05/2011 às 11h15

.

[6] BOYLESTAD, Robert L.; NASHELSKY, Louis. Dispositivos Eletrônicos e Teoria de Circuitos. 6ª edição. Editora LTC

[7] http://robos-torri.blogspot.com/